Nei mammiferi la definizione biologica esatta di rapporto sessuale, o coito, è "l''inserzione del
pene maschile eretto nella vagina femminile, per fecondare la femmina". La definizione tradizionale di rapporto sessuale umano è anche "penetrazione penile-vaginale con lo scopo di concepire un bambino". Alcune persone tuttavia usano il termine in maniera più ampia per includere una serie d''altri comportamenti sessuali umani nei quali possono essere implicate altre parti del corpo, e che possono o meno includere la penetrazione, e che possono anche essere effettuati da soggetti dello stesso sesso.
Gli esseri umani hanno rapporti sessuali per molte ragioni oltre alla necessità di concepire un figlio.
Il rapporto sessuale può essere un''intima forma di comunicazione tra le persone, dando piacere
emozionale e fisico, estasi ed orgasmo. L''orgasmo è una reazione complessa in cui sono implicati riflessi fisici ed emozioni forti. Dura da pochi secondi fino ad un minuto e più ed è seguito da una sensazione di relax e sollievo
fisico ed emozionale. L''orgasmo
femminile esiste in una gran varietà di forme, che vanno dal singolo episodio di leggere e piacevoli contrazioni
ritmiche delle pareti vaginali ed uterine fino ad episodi multipli di estrema intensità che coinvolgono tutto il corpo e possono durare per più minuti o ripetersi per ore. L''orgasmo maschile può anch''esso essere di diversa intensità, durata e frequenza. Per gli uomini l''orgasmo è solitamente precipitato da una serie di spinte del pene ed accompagnato da contrazioni ritmiche della prostata e dei muscoli che circondano il pene, dall''elevazione dei testicoli e dall''eiaculazione.
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